Les premiers véhicules sans chevaux font leur apparition à l'occasion de l'Exposition Universelle de 1889. Très vite, l'automobile connaît un grand succès. L’Automobile Club de France est fondée en 1895 et se donne pour mission de promouvoir « l’automobilisme ».

En 1898 est créée la première « Exposition internationale de l’automobile, du cycle et des sports ». Celle-ci a lieue au jardin des Tuileries et rencontre un succès immédiat puisque 140.000 visiteurs viennent découvrir 232 modèles exposés : Peugeot, Daimler, Benz...

Le 25 janvier 1901, l’exposition prend vraiment toute son importance en emménageant dans ce qui sera le symbole du Salon de l’Automobile de Paris pendant 60 ans : le Grand-Palais.

Avec 800 exposants, l’Exposition internationale de l’automobile, du cycle et du sport sera visitée par plus de cent mille personnes.

Le prix d’entrée est de 1 franc et de 3 francs le vendredi.

Le salon continuera de croître en notoriété jusqu'au début de la Première Guerre mondiale. Le salon demeure fermé de 1914 à 1918. Les hostilités finies, le salon ré ouvre ses portes mais, crise oblige, avec beaucoup moins d'exposants.

En 1954, le salon atteint le million de visiteur.

Le salon se développe face à ce succès : mise en place d'une garderie pour les enfants, animations, ouverture nocturne... En 1957, le constructeur japonais Prince (rien d'exotique) expose sa Skyline (la marque deviendra plus tard Nissan).

En 1962, le salon déménage Porte de Versailles, son emplacement actuel.

Depuis 1976, il n'a plus lieu qu'une fois tous les deux ans, les années paires. En 1988, le Salon de l'automobile devient Salon Mondial de l'Automobile et ne cesse de battre des records de fréquentation depuis.