Le 1er mars 1565, sur une presqu'île à l'entrée de la baie de Guanabara, le capitaine portugais Estácio de Sá fonde la ville de São Sebastião do Rio de Janeiro.
La première partie de son nom rappelle le roi Sébastien 1er qui règne alors sur le Portugal ; la deuxième partie rappelle que l'immense baie (400 km2), découverte en 1502 le jour de la Saint Janvier (Janeiro), a été prise à tort pour l'estuaire d'un fleuve (rio).
Plus simplement appelée Rio de Janeiro ou Rio, la ville s'étend lentement sur le pourtour méridional de la baie de Guanabara. De 60.000 habitants en 1800, la population passe à un million en 1900 et plus de quinze millions en 2000, ce qui fait toujours de Rio la deuxième agglomération du Brésil.