Le mardi 21 juillet 1857, Napoléon III signe le décret de Plombières-les-Bains qui donne naissance au corps des « tirailleurs sénégalais ». Ce texte fait suite à la carence de recrues venues de métropole, constatée par le gouverneur général de l'Afrique occidentale française, Louis Faidherbe.

Faidherbe étant installé à Dakar au Sénégal, ce corps allait prendre le nom « générique » de « Tirailleurs sénégalais ». Nom générique, car  ces soldats viendront non seulement du Sénégal mais de toute l’AOF et parfois de l’Afrique Équatoriale Française (AEF).  Par ailleurs, ils se distinguaient des Tirailleurs algériens et marocains rassemblés dans « l’Armée d’Afrique ». Au départ, le corps des « Sénégalais » fut composé d’anciens esclaves qui retrouvaient leur liberté au prix d’une douzaine d’années d’engagement.

Jusqu'en 1905, ce corps intègre donc des esclaves rachetés à leurs maîtres, puis des prisonniers de guerre et même des volontaires ayant une grande diversité d'origines.

En 1895, ils participent à la conquête de Madagascar, de 1895 à 1905, ils sont employés à la pacification de ce pays.

En Afrique Française du Nord (AFN) et surtout au Maroc, des unités de l'armée coloniale, européennes ou africaines (12 bataillons), servaient dans le cadre de la « pacification ».

En 1914-1918 lors de la Première Guerre mondiale, ce sont environ 200.000 « Sénégalais » de l'AOF qui se battent sous le drapeau français, dont plus de 135.000 en Europe.

Entre 1939 et 1944, ils sont près de 140 000 Africains engagés par la France, près de 24 000 sont faits prisonniers ou sont tués au combat. Les tirailleurs sénégalais participent à la bataille de Bir Hakeim, à la conquête de l'île d'Elbe en juin 1944 et à la prise de Toulon, après le débarquement de Provence en août 1944.

Les tirailleurs sénégalais sont toujours restés fidèles à l’Empire colonial français, et ont été engagés dans des conflits qui ont opposé la France à ses colonies : Indochine, Algérie, Madagascar ; Léopold Sédar Senghor les a surnommés les « Dogues noirs de l’Empire ».

Les régiments de tirailleurs sénégalais sont transformés en régiments d’infanterie de marine en 1958 avant d’être définitivement supprimés entre 1960 et 1962.